El primero corresponde al nombre que originalmente se le dio en China, el segundo fue el nombre que se le dio en Japón, con el cual la mayoría de las personas de occidente lo conocemos, y el tercero corresponde al nombre que se le dio en Indonesia.

Etimologicamente tofu es la palabra japonesa para designar la cuajada de soya, significa carne sin hueso. La palabra tofu se representa en Japón por medio de dos kanjis (ideogramas utilizados en China y Japón) que significan soja podrida. En China el segundo kanji significa también un estado entre sólido y líquido o gelatinoso.

La historia del tofu tiene mas de 2000 años. Existen distintas teorías de cómo se descubrió el tofu, pues la soya como leguminosa, era cultivada en China por el emperador Sheng-Nun hace ya más de 3000 años. La primer leyenda cuenta que en el año 164 a.c. un príncipe chino, al mando de su ejército, observó a sus soldados hervir agua de mar con frijoles de soya. Al observar que se formaron grumos debido a la reacción de la soya y el agua de mar, notó que se la proteína de la soya se había cuajado. Fue entonces que pensó en encontrar una forma adecuada para colar la cuajada y prensarla. Lo que hubiera sido poco práctico para los soldados, fue aceptado como una verdadera bendición por los monjes budistas, que en sus monasterios perfeccionaron el proceso de elaboración de ese alimento tan especial. El tofu fue como un regalo celeste para los monjes budistas, en su mayoría vegetarianos, ya que les ofrecía promover las vibraciones dulces, contrarias a las que, según ellos, provocaba el consumo de la carne.

La segunda leyenda cuenta que en el año 200 a.c., unos nómadas carentes de condimentos adecuados decidieron condimentar la leche de soya con agua salada, pero en lugar de condimentarse ésta se cuajó y dio origen al tofu.

Posteriormente, durante la Era Nara (710-784), sacerdotes budistas nipones que se estrenaban espiritualmente en China, introdujeron el tofu en Japón. A principios del siglo VII, el término tofu aparece en el primer libro japonés sobre la materia redactado en 1782, Tofu Hyaku.

La costumbre de comer tofu se difundió primero entre los monjes, quienes preferían no comer carne y pescado y en lugar de éstos, comían tofu como fuente de proteínas.

En aquella época, la capital japonesa era Nara, fue allí donde comenzó la fabricación de tofu para abastecer a la corte. En un principio era una comida propia de monjes y nobles. Además, el tofu no se podía comer en época de calor debido a que todavía no se encontraba un método eficaz de conservación; por ello esra considerado una comida de invierno. No obstante, este manjar de origen chino era todavía un lujo y en las provincia se comía sólo en Año Nuevo, Obon, la fiesta de los antepasados, y en otras ceremonias importantes como bodas o funerales. A principios de la Era Edo (1603-1867) estaba prohibido que los agricultores fabricaran y comieran tofu, y fue hasta a mediados de esa era que el tofu llegó, finalmente, a la mesa de los japoneses de todos los estratos sociales. El tofu se hizo muy popular y su consumo quedó vinculado a la vida cotidiana de los nippones.